Аппарат для изучения вертикальных шахтных стволов создали в Иркутске

Ученые Центра маркшейдерско-геодезических инноваций ИРНИТУ создали глубокошахтный аппарат «СканДинАвиа». Новый прибор позволит маркшейдерам горных предприятий решить сложнейшую инженерную задачу — обследовать вертикальные выработки, не имеющие подъемных комплексов.

«СканДинАвиа» — результат научно-исследовательской работыпо рограмме «Приоритет 2030». Систему разработала команда конструкторского отдела Центра маркшейдерско-геодезических инноваций — Семён Гриднев, Александр Токин и Ярослав Малмыгин, сообщила пресс-служба Иркутского национального исследовательского технического университета.

Глубокошахтный аппарат представляет собой сплав нескольких технологий. Система на основе лебедки с видеокамерой и лазерным сканером обеспечивает стабилизацию прибора в условиях сильной вентиляции и большой глубины. Облака точек обрабатываются двумя способами, которые изобретатели реализовали в специально разработанном ПО для этого проекта.

Двигатель стабилизации компенсирует возникшее вращение аппарата в шахте путем движения лопастей в обратном направлении. Стабилизация качания выполняется по данным акселерометров и гироскопов, которые управляют четырьмя двигателями, расположенными по бокам прибора. Двигатели вращают пропеллеры в противоход ускорениям, тем самым амплитуда качания гасится.

«Этот прибор был спроектирован с нуля и собран всего за полтора месяца. „Боевое крещение“ он получил на Приаргунском производственном горно-химическом объединении им. Е. П. Славского (входит в горнорудный дивизион ГК „Росатом“). Мы выполняли реальный проект, дорабатывая конструкцию на ходу. По данным гироскопа и магнетометра убедились, что в сложных условиях (большая глубина, сильная вентиляция, наличие армировки) наша система демонстрирует высокую эффективность, обеспечивая стабильное положение прибора и качественную видеофиксацию состояния стволов шахты. Подчеркну, что все выработки в соответствии с правилами безопасности должны периодически обследоваться. Азимут, информация со сканера и глубина передавались на пульт управления онлайн по высокоскоростной радиосвязи. Несмотря на большое количество препятствий и металла в шахтах, которые мы обследовали, обрывов связи почти не было. Лебедка и блок, отсчитывающий глубину, отработали без сбоев», — прокомментировал Семен Гриднев результаты тестирования.

Ученые планируют провести дополнительные испытания с увеличенной мощностью двигателей стабилизации, а также разработать более совершенные алгоритмы управления для работы в условиях экстремальной вентиляции.